Ярослав Святославич (в крещении Панкратий) (до 1073 — 1129) — князь Муромский и Черниговский. Младший сын киевского князя Святослава Ярославича и Оды, вероятно, дочери маркграфа Луитпольда Бабенберга, внук Ярослава Владимировича Мудрого. Основатель муромо-рязанской ветви Рюриковичей.

Родился, скорее всего, в 1071 или 1072 году, и никак не позднее 1073, а брак между его родителями был заключен в 1070 или 1071 годах, поскольку на миниатюре в Изборнике Святослава Ярослав изображён уже не младенцем.

По некоторым сведениям, воспитывался в Германии, куда вынужден был бежать вместе с матерью после смерти отца. По легенде, Ода унаследовала от Святослава большие сокровища, но не смогла вывезти их все и большую часть спрятала. Позднее, вернувшись на Русь, Ярослав их нашёл.

Впервые появляется на страницах летописи в 1096 году[4][5] в связи с участием в войне на востоке Руси (Муром, Рязань, Ростов, Суздаль) против Владимира Мономаха на стороне своего брата Олега. Святославичи были тогда разбиты на р. Колокше братьями Мстиславом Владимировичем и Вячеславом Владимировичем и половцами. После поражения Ярослав ушёл в Муром, с приходом под городом войск Мстислава заключил с ним мир.

В 1097 году, вместе с братьями Олегом и Давыдом участвовал в съезде князей в Любече, на котором Черниговское княжество было разделено на три удела. Чернигов достался Давыду Святославичу, Новгород-Северский Олегу Святославичу, а Муромо-Рязанское княжество, как самое дальнее и малозначительное, отошло к младшему брату — Ярославу.

1101 году Ярослав вместе с другими князьями участвовал в заключении мира с половцами в Золотче.

4 марта 1103 года потерпел поражение от мордвы.

До смерти Давыда в 1123 году Ярослав владел Муромским княжеством, в которое входила в то время и Рязань. С переходом Ярослава из Мурома в Чернигов в 1123 году в Муроме сел Всеволод Давыдович.
В 1127 году Всеволод Ольгович выгнал Ярослава Святославича, своего дядю, из Чернигова, а дружину его посёк и ограбил. Князь киевский Мстислав Владимирович, объединившись с братом Ярополком Переяславским, пошёл на Всеволода (Мономаховичи пошли против Ольговичей), требуя, чтобы тот вернул Чернигов Ярославу. Всеволод же действовал более не оружием, а подарками, подкупая киевских бояр, чтобы они были ему заступниками перед великим князем, и так тянулось до самой зимы. Зимой Ярослав пришёл из Мурома в Киев и стал торопить Мстислава, моля его о помощи. Мстислав, ещё прежде обещавший защищать Ярославову вотчину и целовавший на том крест, совсем уже было собрался в поход, но тут игумен Андреева монастыря Григорий, всем известный, как человек праведный и честный, отговорил его. Мстислав помирился со Всеволодом, а Ярослава отослал в Муром, не вернув ему вотчину. Через два года Ярослав скончался. Погребён в Муроме.

Дети:
Юрий (умер 1143) — князь Муромский 1129—1143.
Святослав (умер 1145) — князь Рязанский 1129—1143, князь Муромский 1143—1145.
Ростислав (умер 1153) — князь Пронский 1129—1143, Рязанский 1143—1145, Муромский 1145—1153.